就在赵立决心死守楚州城之时，岳飞也收到诏谕，命其起兵救援楚州城。其时岳飞刚刚率大军来到江阴，但恰逢舟船不济，急切不能渡江，岳飞知楚州战危，不可多待，于是率轻骑数百先自往泰州，命陈淬率大军随后径往。

岳飞来到泰州，人不卸甲便来到泰州府衙，待城中守将查看了诏谕印信后便收其虎符，命大军集结于校场之上。

当大军来到后，岳飞立于点将台上，朗声道：“吾乃岳飞是也，今受圣上新点为此州知州，如今楚州被金军围攻，形势危急，而楚州与泰州唇齿相依，故圣上诏谕我率兵入援楚州。今日急招诸位来此，便为此事。不过岳某一向治军严谨，想必诸位也多有听闻。若想于我麾下从军，便要先行想好，岳某也知诸位多为热血男儿，见金人肆虐，故以身报国。不过只怕其中也有混得一日便算一日之人存在。因此岳某今日便要再问诸位一句，可愿与岳某共生死，驱金贼，复山河否？”

下方泰州将士亦久闻岳飞大名，如今听其训话，自然群情振奋，因此当岳飞问出这番话时，下方诸将士齐声呼应：“愿与将军共生死！”

岳飞点头，又命张宪将“三律八戒”于台上宣读，而后说道：“此乃岳某军规，若有因军纪严格而不愿从军者，岳某将发饷银遣之归家，但若是留在此处，便需牢守军规，莫要做出事来，刀斧加身之时方才后悔。”

见众将士默然，岳飞便命张保与王横各执一柄大旗于台下站定，上面正是高宗皇帝御笔亲书的八个大字“武运昌盛、精忠报国”，而后说道：“愿入我岳家军者，上前立于此旗下，不愿留者，去往一旁，自有人发还饷银，请自归家。”

此时下方议论纷纷，少顷便有将士往旗下聚积，之后旗下之人愈多，只有少数面露惭色，立于校场一边。

见众将士已经分边站定，岳飞命人将城中军马全数牵来，立于校场中，又命人竖立草垛，命众军士于百步外集射箭垛十轮，中的多者，便可上去自择军马一匹。

待得众人射罢，岳飞又亲挑百人出众者，赐重甲五十副，软甲五十副予之，分作四队。命张宪领一队，岳云领一队，高宠领一队，自己亲领一队，常置左右，以为亲军。

待得一切安顿妥当，岳飞命诸将引所部各自归营，又过两日，宜兴大军也在陈淬带领下来至泰州。休整一日夜后，岳飞留下陈淬总领军事，徐仁和李春协助政事，留守泰州。自己则率大军八千，并一众武将，径往楚州救援。

大军一路行至承州，见城上金军旗帜遍布，探马报知薛庆已死，金军占了承州，为首者是完颜挞懒帐下大将高太保，所率大军有金军、汉军合计两万有余，占定城池，把守要道，以阻来援之军。

岳飞扎住营帐，唤众将入内议事，见众人来到，岳飞开口道：“如今敌众我寡，若是于平原处与其交战，只怕便是得胜，对我军损耗亦是极大，因此我有一计，可取承州。”说罢，将计策细说于众将，皆点头称是。

次日清晨，高宠提五百轻骑出营往西去，又过一个时辰，张宪与岳云又率步卒一千往东而去，再过一个时辰，便有牛皋、王贵、傅庆率二千人马向江边退去，而岳飞则率大军向承州进逼，做出要攻城之势来。